Dolgoročni razvoj naselja Šentrupert povezuje Šentrupert z zaselki na njegovem obrobju v funkcionalno povezano urbano celoto, ki ustvarja možnosti za preplet dejavnosti, krepitev osrednjih dejavnosti, razvoj območij za gospodarske dejavnosti in za različne oblike bivanja. Dolgoročni razvoj naselja je zasnovan na prenovi središča naselja, razvoju prometnega omrežja, novih poselitvenih območij in dopolnjevanju in zaokroževanju razpršenega obrobja.
Upravne dejavnosti občinskega središča in druge osrednje dejavnosti se usmerjajo v središče naselja ter na lokacije, kjer so že obstoječe dejavnosti osrednjega značaja. Ureditev središča kraja se dopolnjuje tudi z dejavnostmi gostinstva, turizma in storitev.
Območji za gospodarske dejavnosti izhajata že iz dosedanjih prostorskih aktov in ostajata na istih lokacijah še v naprej. Nekatere gospodarske dejavnosti iz Šentruperta se bodo z vzpostavitvijo novih površin za gospodarske dejavnosti v Prelesju lahko preselile na novo lokacijo, obstoječe lokacije pa se bodo preuredile za oskrbne, storitvene ali druge centralne dejavnosti. Izboljšavo razmer predstavlja novo prometno omrežje.