Državne regionalne prometne povezave potekajo v smeri vzhod–zahod. Cesta in železnica potekata ena ob drugi skozi naselja Mirna–Slovenska vas–Bistrica z nadaljevanjem proti Sevnici in proti JV – proti Mokronogu.
Z državno cesto je povezano tudi občinsko središče Šentrupert.
Skozi občino poteka železnica Trebnje–Mirna–Slovenska vas–Sevnica. Železniško omrežje ostaja v bodoče v obstoječem koridorju.
Lokalno prometno omrežje je v občini relativno dobro razvejano in večinoma kakovostno urejeno. V posameznih naseljih se za izboljšanje prometne dostopnosti in varnosti načrtujejo nove povezave in rekonstrukcije odsekov. Dosedanji, pogosto parcialni aditivni način širitve naselij je prerasel prvotno, tradicionalno zasnovo in zmogljivosti prometnega omrežja, ki ne ustreza več sedanjim potrebam. Zavedajoč se problemov v prostoru in dosedanjih procesov, se nova poselitev in prometno omrežje načrtujeta istočasno. V povezavi z urejanjem novih razvojnih območij so zasnovane nove prometne povezave, ki so osnova za bodoče urejanje teh območij.
V Šentrupertu, Slovenski vasi in Prelesju, kjer so načrtovana večja razvojna območja, se načrtuje celovito prometno omrežje, ki povezuje obstoječa in nova poselitvena območja v integralno povezano prometno omrežje.
Osnovne usmeritve za prometno urejanje v naseljih so:
-
nove prometne povezave istočasno s širitvijo poselitve, širitev poselitve se opremlja s prometno infrastrukturo tako, da se pri tem izboljšuje tudi prometna dostopnost obstoječe poselitve, na katero se navezuje širitev,
-
umirjanje prometa v naseljih,
-
omejevanje motornega prometa v središčih naselij,
-
urejanje mirujočega prometa na obrobju naselij oziroma vaških jeder,
-
ureditev kolesarskih poti oziroma kolesarskih stez.
V delih naselij z ohranjeno stavbno kulturno dediščino se bodo prometne ureditve podrejale varstvenim ciljem in kakovostnim značilnostim kulturne dediščine. Za izboljšanje medkrajevne povezanosti za vse skupine prebivalstva si bo občina prizadevala vzpostaviti sodoben in učinkovit sistem javnega prometa (minibus, sistem na klic …).
Občina si bo prizadevala kakovostno urediti postajališča in površine, ki so namenjene rekreaciji in turizmu (počivališča, razgledišča).