Občina Šentrupert z 2807 prebivalci v 25 naseljih na območju 49 km2 sodi med manjše slovenske občine. Povprečna gostota je 57 prebivalcev/km2 z večjimi razlikami med poseljenostjo ravninskega dela občine – Mirnske kotline in poseljenostjo gričevnatega Posavskega hribovja.
Prostorski razvoj na območju Občine Šentrupert se je v zadnjih 20 letih izvajal v okvirih prostorskega plana Občine Trebnje za obdobje 1986–2000. Občina Trebnje je deloma dopolnjevala prostorski plan tudi na območju nove Občine Šentrupert, vendar z manjšimi spremembami in dopolnitvami. Obseg stavbnih zemljišč za prostorski razvoj je večinoma izkoriščen, tako da ima Občina Šentrupert relativno malo nezazidanih stavbnih zemljišč, kar vpliva tudi na trg stavbnih zemljišč in možnosti razvoja.
Težnje prostorskega razvoja zadnjega obdobja so gradnja stanovanj za lastne potrebe in za trg, gradnja objektov za trgovino, proizvodne dejavnosti in storitve. Prav tako je močan interes za gradnjo zidanic, vendar večinoma kot sekundarno bivališče. Interes za nakup stanovanj je relativno majhen, saj je večina interesov za stanovanja usmerjena v novogradnje stanovanjskih stavb. Interes za gradnjo trgovskih objektov je prisoten predvsem od drugod – izven občine. Interes za gradnjo proizvodnih dejavnosti in storitev je prisoten večinoma iz območja občine in sosednjih območij, razvojni interes iz drugih urbanih središč je manjši.
Prostorske možnosti za razvoj iz vidika prometne dostopnosti in komunalnega opremljanja imajo naselja ob prometnih koridorjih: ob državni cesti Mirna–Mokronog–Sevnica to je v koridorju vzhod–zahod. Glede na dosedanji razvoj, infrastrukturne možnosti opremljanja, fizično geografske možnosti in cilje razporeditve dejavnosti imajo prednostni položaj za načrten dolgoročen razvoj naslednja naselja: Šentrupert, Slovenska vas in Prelesje. Možnosti za prostorski razvoj ima tudi območje nekdanjega vojaškega skladišča pri Jesenicah s prestrukturiranjem v območje za proizvodne dejavnosti. Zaradi infrastrukturne opremljenosti (železnica), primerne oddaljenosti od naselij in neizpostavljene lege ima območje tudi potencial za nadaljnjo širitev.
Možnosti prostorskega razvoja v občini so omejene z varstvom kvalitetnih kmetijskih zemljišč in z območji ohranjanja narave. Možnosti prostorskega razvoja naselij omejujejo tudi fizične omejitve kot so razgibanost terena in poplavna dolinska območja.