Omrežje naselij v Občini Šentrupert tvorijo funkcijski tipi naselij:
1.
občinsko središče z dejavnostmi: upravne funkcije lokalne ravni in nekatere funkcije upravne enote, oskrbne in storitvene dejavnosti lokalnega merila, predšolsko varstvo, osnovno izobraževanje, glasbena šola, drugo izobraževanje, knjižnica, zdravstveni dom, lekarna, dom za starejše občane, prostori za kulturne dejavnosti. Občinsko središče je naselje Šentrupert. Razvijalo se bo v občinsko središče in krepilo svojo vlogo v omrežju naselij. Sedanje funkcije se bodo dopolnjevale z novimi dejavnostmi in krepile v smislu kakovosti in turistične ponudbe.
2.
lokalno središče ožjega pomena z dejavnostmi: osnovna oskrba, predšolsko varstvo, osnovno izobraževanje, prostor za kulturne dejavnosti. Lokalni središči pomembni za Občino Šentrupert sta naselji Slovenska Vas in Prelesje ob regionalni cesti in železnici. V naseljih se bodo sedanje funkcije dopolnjevale z novimi dejavnostmi in krepile v smislu kakovosti.
3.
druga naselja: podeželska, vaška naselja s pretežno kmetijsko oziroma gozdarsko dejavnostjo v okviru kmečkih gospodarstev. Druga naselja so: Bistrica, Brinje, Dolenje Jesenice, Draga pri Šentrupertu, Gorenje Jesenice, Hom, Hrastno, Kamnje, Mali Cirnik pri Šentjanžu, Okrog, Rakovnik pri Šentrupertu, Ravnik, Roženberk, Straža, Škrljevo, Trstenik, Vesela gora, Vrh, Zabukovje, Zaloka, Kostanjevica, Ravne nad Šentrupertom. Druga naselja v občini se predvsem notranje razvijajo in dopolnjujejo za potrebe lokalnega prebivalstva. Razvija se predvsem dopolnilne dejavnosti in storitve ter krepi naselja v smislu kakovosti.