Cilj ureditve prometa in bodočega razvoja je omejitev motornega prometa skozi središče naselja, izboljšanje dostopnosti do obstoječih dejavnosti, ki generirajo več prometa ter zagotovitev dostopnosti novim razvojnim območjem. Prometni tokovi naj se prenesejo na obod naselja in medsebojno povežejo obstoječe prometne krake.
Za bodoči dolgoročni razvoj naselja Šentrupert se načrtuje nova obodna cesta po obrobju obstoječega naselja tako, da medsebojno poveže štiri primarne prometne smeri: Šentrupert–Prelesje, Šentrupert–Slovenska vas, Šentrupert–Draga, Šentrupert–Vrh. S to obodno povezavo se ustvari nova primarna povezava, ki medsebojno povezuje obstoječa in nova razvojna območja. Razporeditev prometa po obodu naselja bo omogočila omejevanje prometa v središču naselja.
Avtobusna postaja se načrtuje ob obvoznici in bližini šole. Lega postajališča ob obvoznici omogoča dobro povezavo s središčem kraja, šolo in drugimi dejavnostmi ter prometno razbremeni središče.
Površine za javna parkirišča se načrtuje na robu obstoječega strnjenega dela naselja in v bližini obvoznice. Parkirišča za potrebe posameznih razvojnih območij ali dejavnosti je treba zagotoviti v posameznem razvojnem območju. Obstoječa parkirišča na trgu se preseli na obrobje naselja, tako da se osrednje površine namenjajo peš prometu.